#include <cal_rpm.h>
#include "main.h"

//根据SAMPLE_PERIOD微秒内的编码器输入的边缘计数，计算电机转速（单位RPM）
double calculate_rpm(int encoder_edge_count)
{
    return encoder_edge_count * 1.0 / 4.0 / 330.0 / SAMPLE_PERIOD * 1000.0 * 1000.0 * 60.0;
}